AT-командами вроде бы никак.
У зебры есть SMS (Scanner Management Services), под винду и линукс, бесплатный программный интерфейс по управлению сканером по каналу, отличному от того, который для самого сканирования используется. Многие крупные пользователи из ритейла им пользуются для управления своим парком сканеров, подключенных к кассам. В т.ч. можно и узнать всё о сканере, включая прошивку. И даже перепрошить удалённо. Совершенно прозрачно для пользователя-кассира.
Ну, а для простых случаев есть специальный служебный ШК, который отсылает по интерфейсу версию прошивки по его сканированию.
42-я страничка