Вдруг кому то будет актуально.Была аналогичная проблема,писал ошибку по каждому сервоусилителю "нет связи","ошибка Sercos,цепь не замкнута"
Дело скорее всего в оптоволокне (кабеле связи),он закольцован,есть примитивные способы проверки кабеля.Может быть дело и в сервоусилителе,можно выключать из схемы связи каждый сервоусилитель .
Оптоволокно само по себе хрупкое,так со временем становится еще хуже,как говорят сервисники..