Давно уже использую эту утилиту, она является форком достаточно известной ранее yt-dl
Собственно, можно просто передать ей адрес какого-то видео (качает она не только с Youtube, но и из многих других соцсетей)
Но, вот пример скачивания отдельно аудиопотока в лучшем качестве
Код:
yt-dlp -f 'ba' АДРЕС -o '%(id)s.%(ext)s'